De gemeente Bloemendaal is ontstaan uit de ambachtsheerlijkheden Tetterode, Aelbertsberg en Vogelenzang. Tetterode is nu Overveen, Aelbertsberg is Bloemendaal, de naam Vogelenzang is onveranderd. De naam heerlijkheid is als volgt te verklaren. In de Graventijd (12e-14e eeuw) probeerde men gronden en moerassen te ontginnen voor landbouw en veeteelt. Deze ontginning werd ook roding (rooien van bossen) genoemd. De uitgang "rode" komt in verschillende benamingen in de gemeente voor. Het uit de duinen vloeiende water werd afgevoerd via natuurlijke weg - beken - en door gegraven sloten en vaarten (Delft, Houtvaart) naar Spaarne, Rijn of Wijkermeer.
Er ontstonden daardoor grote rechthoekige stukken grond, die door de graaf in leen werden gegeven aan een "heer". Zo ontstond een "heerlijkheid", waarop een hoeve werd gebouwd.
Aelbertsberg en Vogelenzang kwamen tezamen met Tetterode in handen van de heren van Brederode. Brederode is gelegen in de gemeente Velsen en is slechts als ruïne overgebleven. Het kasteel zou omstreeks 1200 zijn gebouwd. Brederode was een belangrijk familielid van de graaf van Holland.
Het huis Aelbertsberg, gelegen nabij het meertje van Caprera, werd waarschijnlijk gesticht door de Hollandse graaf Floris II in de 12e eeuw. Het was een huis waar de graaf van tijd tot tijd verbleef. De naam van het huis is ontleend aan de christenprediker Adelbert, die in Kennemerland het evangelie predikte. Later, in de 16e eeuw, noemde men het huis 't Huys te Blommendael (Bloemendaal), afgeleid van de familie Van Bloemendaal, die te Aelbertsberg woonde. De naam Bloemendaal wordt in die tijd voor het eerst gebruikt. In vitrines in de gang van het souterrain van het gemeentehuis zijn opgegraven voorwerpen van Aelbertsberg tentoongesteld.
De naam Tetterode of Tetrode dateert waarschijnlijk al uit de 13e eeuw, aangezien de meeste rode-namen, die op het kappen of rooien van bomen wijzen, uit die tijd stammen. Het moet gelegen hebben ten zuidwesten van de tegenwoordige kom van Overveen. Het is onbekend of er een kasteel of hofstede heeft gestaan. Leden van het geslacht Tetrode woonden in Haarlem. Als wapen voerden zij een schild van sabel (zwart) met drie zilveren plompenbladeren, waaraan het huidige gemeentewapen van Bloemendaal is ontleend.
Van Overveen wordt in historische stukken eerst in de 15e eeuw gesproken. Het was de plaats, gelegen "over het veengebied" tussen de strook duinzand waarop Haarlem lag en de duinstreek.
De naam Aerdenhout komt van "anderen hout" ter onderscheiding van de Haarlemmer Hout. Vanaf de 16e eeuw is er sprake van de Ander-Hout, Anderhout en Aerdenhout. Dit gebied behoorde ook tot de jachtterreinen van de Brederode's.
Een ander gebouw gesticht door Floris V was 't Huys te Vogelesang. Vogelenzang was vroeger een gedeelte van Den Hout, het grote bos dat zich tussen Alkmaar en Sassenheim uitstrekte. Hier bouwde Floris V een jachthuis waar hij met zijn heren en ridders vertoefde om te jagen. Van dit gebouw zijn in de nabijheid van het tegenwoordige Huis te Vogelenzang steenmoppen in de grond gevonden.
Uit opgravingen meent men dat in de brons- of ijzertijd (2000 jaar vóór Christus) tussen Overveen en Aerdenhout mensen hebben gewoond. In de Romeinse tijd woonden hier de Kaninefaten. Daarna Saksen en Friezen.
Ook zijn er Noormannen in deze streek geweest. Omstreeks 870 na Christus regeerden twee Noormannen als vorsten over de duinstreek. Eén heette Rorik. Het Rockaertsduin (tegenwoordig de Blinkert) zou naar hem zijn genoemd. Bij deze duintop zou ook de eerste nederzetting in de gemeente Bloemendaal ontstaan zijn, genaamd Rockaes.
Vanaf eind 16e eeuw was de blekerij in deze omgeving een belangrijke tak van nijverheid. Protestantse emigranten uit Vlaanderen en Brabant richtten linnen-, garen- en kleerblekerijen op. Eind 16e eeuw waren er ongeveer 40. In de 17e eeuw waren er minder, maar wel grotere. In 1800 was er nog maar één. De gronden werden veranderd in weiden of tuinderijen of werden tot buitenplaats verbouwd.
In de omgeving van Overveen vestigden zich bollenkwekers. In het Rechthuis (nu Van Ouds het Raadhuis) vonden bloembollenverkopingen plaats. Overveen was het belangrijkste centrum voor teelt en handel. In 1886 bedroeg de oppervlakte van de bloembollenvelden in Bloemendaal 145 ha, in Hillegom was dit nog slechts 81 ha.
Ook probeerde men duinvlakten in vruchtbare grond om te zetten. Met name wilde men de duinen achter Overveen ontginnen. Dit lukte niet door verstuiving en de overlast van konijnen. Alleen schapenteelt lukte. Aan de namen van de duinvlakten kan men dit nog zien. De bebossing met dennen, sparren, loofbomen in de duinen slaagde wel. Hierdoor kreeg de omgeving meer natuurschoon.
De gemeente Bloemendaal is bekend om haar vele buitenplaatsen en landgoederen, zoals Vogelenzang, Woestduin, Vinkenduin, Leyduin, Boekenrode, Elswout, Saxenburg, Hartenlust, Zomerzorg, Duin en Daal, Wildhoef, Veen en Duin, Sparrenheuvel, De Rijp, De Beek, Buytentwist, Duinzigt, Vaart en Duin, Elswoutshoek.
Veel van deze gronden zijn verkaveld (Boekenrode, Hartenlust, Saxenburg, Zomerzorg, Wildhoef, Veen en Duin). Andere zijn min of meer in hun oorspronkelijke staat gebleven. Het huis kreeg veelal een andere bestemming. De gronden zijn als landschapspark te bezoeken (Huis te Vogelenzang, Leyduin, Vinkenduin, Woestduin, Elswout).
De grote villa's werden in de 20e eeuw gebouwd. Bloemendaal ontwikkelde zich vanaf ca. 1880 tot een forensenplaats, o.a. door de verbetering van de verkeersmiddelen (trein, tram). Er werden nieuwe villawijken gebouwd: Bloemendaalse Park, Aerdenhout, Duinlustpark, Duin en Daal, Kweekduin, omgeving Julianalaan. Bloemendaal ging zijn typisch landelijke karakter verliezen. Getracht werd wel zoveel mogelijk natuurschoon te sparen. Villabouw bedreigde het natuurschoon. Zo werden buitenplaatsen verkaveld en bebouwd: Groot Bentveld, Naaldenveld, Hartenlust, Wildhoef. Er was veel open bebouwing. Winkels en werkplaatsen werden geweerd. Pas in 1917 werden kleine woningen gebouwd voor arbeiders en minder welgestelden: Ramplaankwartier (nu gemeente Haarlem), Veldlaan (Aerdenhout), Bloemendaal-Noord (noordhoek Schapenduinen), Sterrebosch, Kinheimpark (Bloemendaal), Oranjekwartier (Overveen).
Niet alleen Bloemendaal breidde zich uit, ook de nabuurgemeente Haarlem zocht daarvoor ruimte. Schoten werd bij Haarlem gevoegd, maar ook Bloemendaal en Heemstede moesten gedeelten van hun grondgebied afstaan. Het Zijlweggebied, Rolland, Ramplaankwartier, Duinvliet, grondgebied van de gemeente Bloemendaal, werden in 1927 door Haarlem geannexeerd. Was Overveen vroeger het grootste dorp, na de annexatie van een gedeelte van Overveen door Haarlem in 1927 werd Bloemendaal het grootste dorp, mede door de bouw van veel grote villa's.
Tot 1 januari 2009 bestond de gemeente Bennebroek als 'zelfstandige ambachtsheerlijkheid gemeente'. Vanaf dat moment is zij gefuseerd met de gemeente Bloemendaal.
Bennebroek is het meest zuidelijke dorp van in de provincie Noord-Holland. Het dorp is gesitueerd op de oude binnenduinen van Kennemerland, de voormalige geestgronden en een strook veengrond tussen de Haarlemmermeer en de Noordzee.
Kenmerkend voor Bennebroek is de centrale ligging, tussen strand, bossen en duingebied. Het is een mooie groene gemeente. De woonwijken zijn zo opgezet, dat er meer dan voldoende ruimte voor plantsoenen overblijft. En daar is dankbaar gebruik van gemaakt.